Seu primeiro papel de destaque na TV Globo foi na novela de Janete Clair. Milton interpretava Braz Canoeiro. Na segunda versão, retornou como elenco de apoio e seu filho, Maurício Gonçalves, fez Braz, o mesmo papel de seu pai na versão de 70.
2- O Bem-Amado (1973)
Milton atuou na primeira novela em cores da TV brasileira. Seu personagem era o Zelão das Asas.
3- Pão-Pão, Beijo-Beijo (1983)
Exibida no canal da TV a cabo VIVA, Gonçalves fez uma participação especial como Dr. Mendes.
4- Roque Santeiro (1975 e 1986)
Milton foi escalado nas duas versões de Roqueira Santeiro. Na primeira, que foi censurado pela Ditadura Militar, deu vida ao Padre Honoróio; e, na segunda versão, fez uma participação especial como promotor Lourival Prata.
5- Sinhá Moça (1986 e 2006)
Milton Gonçalves fez uma participação especial nas duas versões da novela de Benedito Ruy Barbosa. Em ambas ele foi o Pai José.
6- Fera Radical (1988)
O ator foi Damasceno Righi Salomão na novela de Walther Negrão.
7- Felicidade (1991-1992)
Nesta novela de Manoel Carlos, o ator foi o zelador Batista.
8- A Favorita (2008-2009)
Exibido atualmente no Vale a Pena Ver de Novo, Milton dá vida ao deputo Romildo Rosa e pai da rebelde Alícia (Taís Araújo).
9 - Lado a Lado (2012-2013)
Vencedrora do Emmy Internacional em 2013, o ator interpretou o ex-escravo e pai de Isabel (Camila Pitanga) Afonso Nascimento.
10 - Malhação: Toda Forma de Amar (2019-2020)
Seu último trabalho em uma novela foi uma participação especial na 27ª temporada de Malhação. Milton interpretou o Juiz Douglas.
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